包米勒伺服驅動器代碼分析及故障現象維修
指令診斷信息 B、C 和D ：
F401 雙MST 故障關機
F402 雙MDT 故障關機
F403 通信階段關機
F404 階段前進過程中出現錯誤
F405 階段后退過程中出現錯誤
F406 無就緒信號階段切換
F407 主通信初始化過程中的錯誤
F411 雙SST 故障關機
F434 緊急停機
F629 超過正行程極限
F630 超過負行程極限
F634 緊急停機.
F643 探測出正行程極位開關
B100 指令釋放電機制動器
B101 不啟用指令
B200 制動器檢查指令
B201 只在驅動器啟用下進行制動器檢查
B202 在制動器嵌入過程中出現錯誤
B203 制動器制動轉矩太低
B300 后備工作內存程序指令
C100 通訊階段3 傳輸檢查
C101 無效通信參數（S-0-0021）
C102 通信參數極限錯誤（S-0-0021） .
C104 MDT 的配置IDN 不可配置
C105 配置長度大于MDT 比較大長度
C106 AT 的配置IDN 不可配置
C107 配置長度大于AT 比較大長度
C108 時間間隙參數大于Sercos 循環時間
C109 MDT（S-0-0009）中的數據記錄位置為偶數
C110 MDT（S-0-0010）長度為奇數
C111 ID9 + 記錄長度-1 大于長度MDT（S-0-0010）
C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）錯誤.
C113 TNcyc（S-0-0001）與TScyc（S-0-0002）的關系錯誤
C114 T4 大于TScyc（S-0-0002）- T4min（S-0-0005）
C115 T2 數值太小.
C118 MDT 配置順序錯誤
C200 通訊階段4 傳輸檢查
C201 無效參數（S）（->S-0-0022）
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