INFRANOR瑞諾伺服“報ERR-15編碼器故障”維修指南
INFRANOR瑞諾伺服驅動器系統報“ERR-15編碼器故障”時，表明伺服驅動器與電機編碼器之間的通信或編碼器自身狀態異常，可能導致電機定位不準、運行抖動甚至停機。以下是針對該故障的精準維修步驟：
一、故障本質：ERR-15的常見誘因
ERR-15通常由以下問題觸發：
編碼器硬件損壞：編碼器線纜斷裂、接口氧化/松動，或編碼器芯片（如光電/磁編碼器）因震動、高溫失效。
通信鏈路異常：驅動器與編碼器之間的信號傳輸受干擾（如長距離未屏蔽、接地不良），或編碼器供電電壓異常（常見5V/12V供電不足）。
參數配置錯誤：驅動器中編碼器類型（如增量式/絕對值式）、分辨率（每圈脈沖數）或通信協議（如SSI/EnDat）設置與實際編碼器不匹配。
機械干擾：電機軸端編碼器安裝松動（如聯軸器偏移導致編碼器光柵/磁極偏心），或編碼器受油污、金屬屑污染（影響信號讀取）。
二、關鍵排查步驟
1. 基礎檢查：
斷電重啟：部分臨時性干擾（如靜電脈沖）可能導致誤報，斷電5分鐘后重新上電，觀察ERR-15是否復現。
編碼器連接：檢查編碼器線纜（通常為多芯屏蔽線）與驅動器接口的連接是否牢固（無松動/虛接），線纜外皮是否破損（尤其是靠近插頭或電機運動部位）。若為插頭式接口，清理氧化層（可用電子清潔劑）并重新插拔。
2. 供電與信號檢測
編碼器供電：用萬用表測量編碼器供電電壓（常見5V±5%或12V±10%），確認是否在驅動器提供的范圍內（參考手冊參數）。若電壓過低（如＜4.5V），可能是驅動器供電模塊故障或線纜壓降過大。
信號完整性：通過示波器檢測編碼器輸出信號（如A/B相正交脈沖或串行通信信號），觀察波形是否畸變（如毛刺、幅值不足）。若信號異常，需排查線纜屏蔽層是否接地良好（單端接地，避免多點接地引入干擾）。
3. 編碼器硬件診斷
外觀檢查：拆開電機后端蓋（需斷電！），觀察編碼器本體是否有機械損傷（如光柵劃痕、磁環破裂）、安裝螺絲是否松動（導致編碼器與電機軸偏心）。
替換測試：若有備用同型號編碼器，可臨時替換測試。若替換后ERR-15消失，確認原編碼器損壞（需更換同規格型號，注意增量式/絕對值式兼容性）。
4. 參數與配置驗證
驅動器參數：檢查編碼器相關參數（如分辨率、類型、通信協議），確保與實際編碼器一致（例如：若編碼器為2500線增量式，需設置對應脈沖數；絕對值式需匹配地址與數據格式）。參數錯誤可能導致驅動器無法正確解析信號，誤判為故障。
三、維修與驗證
簡單故障處理：若僅是線纜松動或供電電壓輕微不足，重新緊固連接并確保供電穩定后，故障通常消除。
硬件更換：若編碼器本體損壞（如芯片失效）或線纜內部斷路，需更換原廠編碼器或修復線纜（避免非標線纜引入干擾）。
驗證步驟：維修后低速空載運行電機，觀察是否仍有ERR-15報警；逐步加載測試定位精度（如通過示教器手動移動電機，檢查是否抖動或偏移）。
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