發那科伺服電機故障維修：
一臺數控車床出現X向進給正常，Z向進給出現振動、噪音大、精度差，采用手動和手搖脈沖進給時也如此。觀察各驅動板指示燈亮度及其變化基本正常，疑是Z軸步進電動機及其引線開路或Z軸機械故障。遂將Z軸電機引線換到X軸電機上，X軸電機運行正常，說明Z軸電動機引線正常；又將X軸電機引線換到Z軸電機上，故障依舊；可以斷定是Z軸電動機故障或Z軸機械故障。測量電動機引線，發現一相開路。修復步進電動機，故障排除。
各個伺服單元、伺服電機、主軸伺服單元和主軸電動機以及外部設備等進行自動診斷、檢查。只要系統不停電，在線診斷就不會停止。
在線診斷一般包括自診斷功能的狀態顯示有上千條，常以二進制的0、1來顯示其狀態。對正邏輯來說，0表示斷開狀態，1表示接通狀態，借助狀態顯示可以判斷出故障發生的部位。常用的有接口狀態和內部狀態顯示，如利用I／O接口狀態顯示，再結合PLC梯形圖和強電控制線路圖，用推理法和排除法即可判斷出故障點所在的真正位置。故障信息大都以報警號形式出現。一般可分為以下幾大類：過熱報警類；系統報警類；存儲報警類；編程／設定類；伺服類；行程開關報警類；印刷線路板間的連接故障類。
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發那科伺服電機結構示意圖
1、松開后蓋聯接螺釘6，取下后蓋11。
2、取出橡膠蓋12。
3、取出編碼器聯接螺釘10，脫開編碼器和電動機軸之間的聯接。
4、松開編碼器固定螺釘9，取下編碼器。
注意：由于實際編碼器和電動機軸之間是錐度嚙合，聯接較緊，取編碼器時應使用專門的工具，小心取下。
5、松開安裝座的聯接螺釘8，取下安裝座7。
發那科伺服編碼器維修完成后，重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯接螺釘10，使編碼器和電動機軸嚙合。為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應對轉子的位置進行調整，方法如下：
1、將電動機電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。
2、將U相(電樞插頭的A腳)和直流調壓器的“+”端相聯，V、W和直流調壓器的“－”端相聯編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。
3、通過調壓器對電動機電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事實上相當于使電動機工作在90°位置，因此伺服電動機(永磁式)將自動轉到U相的位置進行定位。
注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機能進行定位即可(在維修時調整在3—5A)。
4、在電動機完成U相定位后，旋轉編碼器，使編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉子位置檢測信號和電動機實際位置一致。
5、安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成伺服電機維修。
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