編碼器數據編碼器的內部數據異常
可能是有干擾導致編碼器誤動作，看看編碼器外圍接線，把編碼器線跟其它的線分開，再次接通電源，仍然發生警報時，有可能是伺服電機故障，修理或更換伺服電機。
安川伺服報840修理方法如下：
1、編碼器誤動作。再次接通電源，仍然發生此警報時，有可能是伺服電機故障，更換伺服電機；
2、由于噪音等干擾而導致編碼器誤動作。正確處理編碼器外圍的接線（分離編碼器電纜與伺服電機主回路電纜、接地處理等）；
3、檢查是否是因為插線板插頭松開所導致的報警；
4、檢查是否是電池沒電所導致的報警。
安川伺服報性能特點：
“希望能以更快的速度、更高的精度運行機器"----∑-Ⅴ系列伺服，性能高居同行業之首。
擁有同行業最高的放大器響應性，大大縮短了整定時間；僅為本公司以往產品的1/12。
增強了振動抑制功能：
通過增加和改進振動抑制功能，可提高跟隨性能并縮短整定時間。
另外還能減少驅動時的振動（音）以及停止時機械前端的振動。
通過組合中慣量電機來提高機械性能
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